Tempura introducerades troligen i Japan via portugisiska missionärer och handelsmän i Nagasaki under 1500-talet. Liknande rätter i Portugal åts ofta under religiösa fastedagar. Namnets ursprung kopplas ibland till det latinska tempora.
Under Edo-perioden (1603-1868) utvecklades tekniken vidare med lättare smet och vegetabiliska oljor. I Edo (nuvarande Tokyo) blev tempura populär gatumat på 1700- och 1800-talen snabb mat vid stånd för förbipasserande arbetare.
Idag är det ett av Japans mest Michelin-belönade kök. Restauranger som Tempura Kondo i Ginza (2 stjärnor) serverar omakase-menyer där varje bit friteras individuellt och levereras direkt från kockens tång. Tre regionala stilar: Tokyo (ägg-smet, sesamolja-blend, tentsuyu), Osaka/Kyoto (utan ägg, neutral olja, salt) och Nagasaki (tjockare smet, den portugisiska ursprungsstilen).